本发明公开了一种基于目的地运动预测的飞行器引导迁移学习训练算法，包括下述步骤：首先设置飞行器的运动学和动力学模型，并训练固定目的地引导智能体B；然后，设置可移动目的地的移动模型，设置智能体选择因子及更新方法，初始化可移动目的地引导智能体A；之后，依据智能体选择因子，选择采用智能体A产生一个片段的数据，或采用智能体B通过目的地运动预测的方法更新一个片段的数据；最后，使用强化学习算法训练移动目的地引导智能体，引导飞行器沿着特定方向到达移动的目的地。本发明的方法可以应用在飞行器自动引导系统中，基于已有引导智能体，训练可应用在新场景中的新智能体，引导飞行器从任意姿态开始，沿着特定方向到达移动目的地。