本发明公开了一种微型热敏打印机控制方法，属于热敏打印技术领域，包括以下步骤：根据电机参数、热敏头参数、打印机机械设计和打印速度的要求计算电机的转速，控制热敏打印机马达的2‑2相的微步驱动，由热敏打印头规格，计算确定合理的分段数，确定马达的微分步的角度，计算空闲时间的电机转速，根据S1步骤计算的电机转速要求，计算定时器的计数值和比较值，根据马达转速确定定时器的计数值，根据马达位置确定比较值。本发明通过在低成本的家用热敏打印产品上，利用MCU上的高精度定时器和一个简单的双通道H桥电机驱动，通过动态检查加热时间和调节马达转速，在减少振动和噪声的同时，控制打印的段差在合理范围内，提高打印质量并有效降低功耗。