本公开涉及一种机器人回归充电控制方法和装置，包括：当机器人在回归充电的过程中，在检测到位于充电站附近的地面磁性装置产生的磁场信号的情况下，根据所述机器人左右磁感应传感器检测到的磁场值与运动姿态的关联关系，调整所述机器人的运动姿态，使其沿所述地面磁性装置行驶；控制所述机器人沿所述地面磁性装置行驶直至对接所述充电站。本公开实施例，利用两个磁感应传感器检测机器人左右两侧的磁场信号的强度，无需利用磁场信号的方向，即可实现可以实现对机器人的位置的调整，使其沿磁条方向行驶到充电站处，完成充电对接。