一种ROV悬停定位控制方法
实质审查的生效
摘要
本发明涉及水下机器人技术领域，具体来说是一种ROV悬停定位控制方法。本发明依托的ROV可以实时获得深度或高度、航向、北向位置和东向位置等信息，并具备前进/后退、左移/右移、左转/右转、上浮/下潜等运动能力。ROV进入悬停定位功能时，通过对深度或高度、航向、北向位置和东向位置等进行闭环算法获取4个控制量，并将获取的后2个控制量进行坐标变换，转换为ROV的前进/后退与左移/右移2个控制量，然后输入推力分配矩阵进行推力分配，从而获得各个推进器的控制量。本发明简单实用，使ROV具有较好的抗流能力，满足ROV海底作业时对悬停定位的需求。
基本信息
专利标题 ：
一种ROV悬停定位控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114524071A
申请号 ：
CN202011321241.8
公开（公告）日 ：
2022-05-24
申请日 ：
2020-11-23
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
崔胜国张奇峰冀萌凡孔范东张斌齐心
申请人 ：
中国科学院沈阳自动化研究所
申请人地址 ：
辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号
代理机构 ：
沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人 ：
王倩
优先权 ：
CN202011321241.8
主分类号 ：
B63G8/14
IPC分类号 ：
B63G8/14
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B63
船舶或其他水上船只；与船有关的设备
B63G
舰艇上的攻击或防御装置；布雷；扫雷；潜艇；航空母舰
B63G8/00
水下舰艇，例如潜艇
B63G8/14
姿态或深度的控制
法律状态
2022-06-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B63G 8/14
申请日 : 20201123
申请日 : 20201123
2022-05-24 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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