一种多旋翼无人飞行器悬停控制方法及系统
实质审查的生效
摘要
本发明提供一种多旋翼无人飞行器悬停控制方法及系统，其包括如下步骤：S1、判断多旋翼无人飞行器是否处于近似悬停状态；S2、建立水平失准角与水平加速度的关系；S3、求解水平失准角；S4、获取水平失准角在载体系的修正量；S5、根据水平失准角在载体系的修正量对多旋翼无人飞行器的姿态进行修正，以获得悬停最终修正量；以及S6、将所述悬停最终修正量输入多旋翼无人飞行器的姿态控制器中，使得姿态控制器据此进行卫星失锁状态下对于多旋翼无人飞行器的悬停控制。其通过建立水平失准角与水平加速度之间的关系有效减少失准角误差不断减小，最终达到在卫星失锁状态下对多旋翼无人飞行器的悬停控制。
基本信息
专利标题 ：
一种多旋翼无人飞行器悬停控制方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114326773A
申请号 ：
CN202210080870.9
公开（公告）日 ：
2022-04-12
申请日 ：
2022-01-24
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
黄立洪亮薛源刘华斌
申请人 ：
普宙科技（深圳）有限公司
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区东滨路4078号永新汇1号楼1006
代理机构 ：
北京集智东方知识产权代理有限公司
代理人 ：
吴倩
优先权 ：
CN202210080870.9
主分类号 ：
G05D1/08
IPC分类号 ：
G05D1/08 G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/08
姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制
法律状态
2022-04-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/08
申请日 : 20220124
申请日 : 20220124
2022-04-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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