本发明公开一种具有自主控制无人艇悬停功能的遥控器，其中分为信号输入部分、信号处理部分和信号输出部分，主要包括核心处理模块由STM32F107VET6芯片作为主导负责信号的解析、计算和生成的整个过程，由无线通信模块负责信号的转化、接收和发送，按键输入模块由物理按键和3.3V电压连接负责硬件对引脚高低电平的切换，程序烧写模块由CH340G主导和BOOT0引脚配合负责对核心模块的程序烧写下载。本发明通过检测物理按键信号，当开启悬停功能，无人艇开始将当前位置和预先设定的悬停位置数据进行比较，通过最小值原理进行计算产生舵角和油门的控制信号，在具有随机干扰的情况下，通过和计算出来的最优轨线进行路径的更新以控制无人运动，实现无人艇的一键悬停功能。