本申请提供一种无人机航线生成方法、装置、设备和计算机可读存储介质；本申请中方法，包括：接收无人机导航指令，获取所述导航指令关联的无人机标识和导航信息；获取所述导航信息中起始地址和目的地址之间的地面环境信息，根据所述地面环境信息选择导航点，汇总所述导航点形成导航点集合；获取所述无人机标识对应无人机的性能参数，根据所述性能参数和所述导航信息中的导航任务量和导航任务时间，计算获得航线规划数量；根据预设航线规划规则，从所述导航点集合中选择目标导航点，排列所述目标导航点生成所述航线规划数量对应的目标航线；本申请根据无人机的导航信息和性能信息合理地规划航线，有效地提高了无人机的运输效率。