一种静态平衡力矩自适应补偿方法、装置及存储介质
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摘要
本发明提供一种静态平衡力矩自适应补偿方法、装置及存储介质，方法包括：从目标伺服的电机中获得原始反馈力矩值；对所述原始反馈力矩值进行第一次限幅处理，得到反馈力矩值；判断所述反馈力矩值的目标伺服是否断使能，根据判断结果得到静态平衡力矩自适应补偿值；对所述自适应补偿值进行第二次限幅处理，得到静态平衡力矩补偿值。本发明能够在伺服使能瞬间给出一个大小、方向准确的静态平衡力矩补偿值，降低了对上位控制器的要求，不会造成硬件成本的增加，同时避免或者减弱了点头现象，在实际的生产中具有了现实研究意义。
基本信息
专利标题 ：
一种静态平衡力矩自适应补偿方法、装置及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112511057A
申请号 ：
CN202011346225.4
公开（公告）日 ：
2021-03-16
申请日 ：
2020-11-26
授权号 ：
CN112511057B
授权日 ：
2022-04-19
发明人 ：
夏亮曹祥谭先锋赵晓兀李琦兰东洋
申请人 ：
重庆智能机器人研究院
申请人地址 ：
重庆市北碚区方正大道92号
代理机构 ：
北京轻创知识产权代理有限公司
代理人 ：
尉保芳
优先权 ：
CN202011346225.4
主分类号 ：
H02P21/14
IPC分类号 ：
H02P21/14 H02P21/18 H02P21/22
法律状态
2022-04-19 ：
授权
2021-04-02 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : H02P 21/14
申请日 : 20201126
申请日 : 20201126
2021-03-16 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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