本发明提供了一种五轴3D打印机的薄壁管状模型切片方法、系统及打印方法，包括：建立坐标系，读取待打印工件的三维模型；提取三维模型各个高度横截面的重心，并依次连接，得到重心曲线；对工作转台进行旋转变换，使三维模型当前高度层重心曲线的曲率向量在水平面的投影为零，获取三维模型当前高度层对应的工作转台旋转姿态信息，并计算得到三维模型当前高度层的切片信息；对三维模型的当前高度层进行更新，重复至完成分层切片，得到待打印工件的分层切片信息；本发明通过对转台台面旋转变换，使三维模型当前高度层重心曲线的曲率向量在水平面的投影为零，实现了将三维模型的姿态调整为竖直向上，实现了无支撑打印，打印效果好，成型件表面精度高。