修正摩擦模型的方法、机器人及计算机可读存储介质
公开
摘要
本申请公开了一种修正摩擦模型的方法、机器人及计算机可读存储介质。该修正摩擦模型的方法包括：根据摩擦模型控制机器人执行运动；获取机器人在运动过程中的关节电机位置、反馈力矩以及摩擦辨识模型力矩；通过关节电机位置计算得到理论力矩；计算反馈力矩与理论力矩的差值，以得到实际摩擦力矩；基于实际摩擦力矩和摩擦辨识模型力矩，对摩擦模型的参数进行修正。本申请的方法通过自更新摩擦力矩模型，以提高动力学模型力矩精度，进而提高机器人的运动控制性能。
基本信息
专利标题 ：
修正摩擦模型的方法、机器人及计算机可读存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114619440A
申请号 ：
CN202011455168.3
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2020-12-10
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
魏晓晨
申请人 ：
北京配天技术有限公司
申请人地址 ：
北京市海淀区东北旺西路8号9号楼3区103
代理机构 ：
深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
黎坚怡
优先权 ：
CN202011455168.3
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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