农机前方作业环境视觉感知透视效应的消除方法和系统

授权

摘要

本发明提供了一种农机前方作业环境视觉感知透视效应的消除方法和系统，该方法包括：进行相机标定，得到相机内参和相机的安装参数；根据相机内参和相机的安装参数，构建单点透视坐标转换公式；其中，单点透视坐标转换公式用于将透视图片中任一点的坐标转换为世界坐标系对应的坐标，以及逆透视图中对应的坐标；农机作业过程中，在相机所采集到的透视图片内选取ROI顶点，并根据单点透视坐标转换公式和ROI顶点，确定逆透视变换矩阵；根据逆透视变换矩阵，对ROI顶点确定的区域范围内的各个单点进行逆透视变换，得到消除透视效应后的逆透视图。从而可以实现空间ROI到图像ROI的端到端直接转化，显著降低图像运算量。

基本信息

专利标题：

农机前方作业环境视觉感知透视效应的消除方法和系统

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112614045A

申请号：

CN202011490057.6

公开（公告）日：

2021-04-06

申请日：

2020-12-16

授权号：

CN112614045B

授权日：

2022-05-31

发明人：

陈凯解印山张岩李文涛莫锦秋

申请人：

上海交通大学

申请人地址：

上海市闵行区东川路800号

代理机构：

上海汉声知识产权代理有限公司

代理人：

胡晶

优先权：

CN202011490057.6

主分类号：

G06T3/00

IPC分类号：

G06T3/00 G06T7/70 G06T7/80