本发明实施例提出一种目标跟踪方法、装置、云台及存储介质，涉及视频监控技术领域。该方法通过确定待跟踪目标的当前位置坐标、尺寸信息、移动速度及运动趋势，并根据该当前位置坐标、尺寸信息、移动速度及运动趋势等参数计算跟踪位置坐标及电机跟踪速度，然后基于跟踪位置坐标及电机跟踪速度调整云台的方向，向摄像机发送尺寸信息及当前位置坐标，以使摄像机基于尺寸信息及当前位置坐标调整焦距。通过确定跟踪位置坐标及电机跟踪速度来调整云台的方向，使得摄像机可以对准待跟踪目标，并基于它的尺寸信息及当前位置坐标调整焦距，使得摄像机能够拍摄到清晰的且包括待跟踪目标的图像。