本发明公开了一种机器人用自适应振动制孔装置和方法，振动制孔装置包括移动机器人平台以及末端执行器，移动机器人平台连接进行钻削加工的末端执行器；还包括对监测数据实时处理并反馈的监测单元，末端执行器包括振动主轴、进给驱动电机、丝杠、法向找正机构、柔性压紧机构、钻削刀具、旋转接头、真空除尘连接口和控制单元；进给驱动电机的输出轴与振动主轴连接，钻削刀具安装在振动主轴上；监测单元和控制单元均与振动主轴连接。振动制孔方法包括步骤：(a)机器人位姿调整及工件压紧；(b)根据实际加工信息设置加工参数及监测阈值；(c)根据输入的叠层结构参数，对叠层构件加工。本发明提高了叠层构件加工质量与效率，具有较强的适应性。