制孔法向找正方法、制孔末端执行装置及制孔机器人

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摘要

本发明涉及孔加工技术领域，尤其是涉及一种制孔法向找正方法、制孔末端执行装置及制孔机器人。所述制孔法向找正方法，包括：以刀具的刀尖为原点建立固定工具坐标系，并获得固定工具坐标系在机器人基坐标系下的第一位姿矩阵；测量所述刀尖与加工点之间的距离；根据所述距离获得固定工具坐标系沿刀具的进给方向平移所述距离的变换矩阵；根据所述第一位姿矩阵和所述变换矩阵获得以加工点为原点的动态工具坐标系在机器人基座标系下的第二位姿矩阵；测量所述刀具当前姿态与工件当前加工处法向的偏差角度；根据所述偏差角度在所述动态工具坐标系下调整所述刀具的姿态。

基本信息

专利标题：

制孔法向找正方法、制孔末端执行装置及制孔机器人

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN114179114A

申请号：

CN202210143768.9

公开（公告）日：

2022-03-15

申请日：

2022-02-17

授权号：

CN114179114B

授权日：

2022-05-06

发明人：

陈帅陈磊陈俊泰刘绪乐

申请人：

杭州飞钛航空智能装备有限公司

申请人地址：

浙江省杭州市萧山区经济技术开发区萧山机器人小镇鸿兴路389号

代理机构：

北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)

代理人：

张萌

优先权：

CN202210143768.9

主分类号：

B25J11/00

IPC分类号：

B25J11/00 B25J15/00 B25J9/16