本发明提出一种打磨与制孔机器人，包括有电机减速器、伺服电机、转轴盘、上传动基盘、第一主铰链、第二主铰链、副铰链、第一伺服电动缸、第二伺服电动缸以及第三伺服电动缸，第一安装座铰链的安装座和第三安装座铰链的安装座对称安装在通过上传动基盘的圆心的直线上，第二安装座铰链的安装座位于上述两安装座的连线上，且靠近第三安装座铰链处，还包括有动平台、打磨夹头以及打磨头，本发明基于(3‑RPR)&R四自由度混联机构，其中的并联机构为三自由度平面并联机构，其末端具有2T1R输出，该并联机构的耦合度为零，且具有解析式运动学正解，对于运动学和动力学控制十分有利，可用于复杂铸件的打磨或制孔，具有结构简单、制造方便、加工刚度与加工效率高的特点。