本申请提供打磨装置及打磨机器人，涉及建筑机器人技术领域。打磨装置包括安装座；驱动机构，驱动机构固定于安装座；回转架；多个打磨组件，多个打磨组件可转动地设置于回转架；第一带传动组件，多个打磨组件通过第一带传动组件与输出轴传动连接；以及第二带传动组件，部分或者全部的打磨组件通过第二带传动组件与安装座连接，第二带传动组件能够引导对应的打磨组件相对于安装座转动，以通过打磨组件带动回转架转动。打磨装置相较于单磨盘的打磨方式而言，扩大了打磨面积，提升打磨效率。并且由于不需要复杂的逻辑控制，在结合到打磨机器人上之后，只需要被控制进行上下垂直运动，即可对拼缝以及台阶进行打磨，使用更为方便。