本申请属于机器人领域，提出了一种机器人的扫描上桩方法，包括：通过激光雷达扫描得到距离序列；根据相邻两个扫描点对应的距离的变化值对所述扫描点进行聚类；根据聚类的扫描点所构成的线段与所述平板特征的匹配度，确定扫描所述平板得到的扫描点组合；根据所述扫描点组合确定所述平板相对于激光雷达的位姿；根据所确定的所述平板相对于激光雷达的位姿，确定所述充电桩相对于所述机器人的位姿，根据所述充电桩相对于机器人的位姿引导机器人上桩。通过扫描点聚类的线段与平板的间断线的特征匹配的方式确定平板相对于激光雷达的位姿，由于扫描点的定位精度更高，因此相对位姿精度更准确，有利于更为精确的引导机器人上桩，提高充电成功率。