本发明公开一种自动视觉扫描生成巡检任务的方法及巡检机器人，针对待巡检的行进道路方向视角的180°广角范围进行不间断连续旋转扫描，并在扫描过程中录像保存视频流；对视频流等间隔抽帧采样，将每一视频帧的图像与其时空坐标集建立对应关系，再将所有图像送入YOLOv4目标检测网络进行解析与筛选；对筛选后的图像进行场景相似度判定，直至遍历所有筛选后的图像，生成预置巡检任务表。本发明结合目标检测与图像评估算法，在流程上一步到位解决了设备添加与巡检点添加，且均为自动生成，同时可以采用其他备选点位，相对人工拍摄减少了大量时间。