本发明公开了一种打桩机的起架方法，采用了一种起架系统，起架方法包括以下步骤：步骤1、启动顶升油缸，顶升油缸的油缸杆向外伸出，球头与处于水平状态或接近水平状态的立柱上的球头座的内凹面相接触，顶升油缸推动立柱绕立柱支轴转动，起架油缸低压随动，使立柱与水平面呈设定角度后顶升油缸的油缸杆停止向外伸出，完成立柱起架的第一阶段工作；步骤2、启动起架油缸，起架油缸的油缸杆向外伸出，起架油缸推动立柱继续绕立柱支轴转动，直至立柱呈垂直状态，完成立柱起架的第二阶段工作。本发明所采用的起架系统结构简单，减少了不必要的机械机构，从而降低了故障率，提高了整体的可靠性，而且也同时降低了机器的生产成本。