机械臂力反馈系统、方法、控制方法及控制终端
授权
摘要
本发明的机械臂力反馈系统、方法、控制方法及控制终端，包括：力检测固定模块，用于采集术者的施力数据；控制模块，用于根据接收到的所述施力数据判断所述术者的施力状态，其中，所述施力状态包括：主动施力状态以及非主动施力状态；力反馈状态调节模块，用于根据所述施力状态调节自身的工作状态；机械臂，用于根据所述力反馈状态调节模块的工作状态，变换为适应于所述工作状态的机械臂状态。本发明可通过算法控制并根据术者的施力情况实现机械臂的实时运动及悬停，满足了手术医师在长时间手术条件下需要对上肢进行放松及休息的实际临床需求。本发明既可配合手术机器人使用，也可将其作为独立的手术器械使用，扩大了其适用范围。
基本信息
专利标题 ：
机械臂力反馈系统、方法、控制方法及控制终端
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112674875A
申请号 ：
CN202011551758.6
公开（公告）日 ：
2021-04-20
申请日 ：
2020-12-24
授权号 ：
CN112674875B
授权日 ：
2022-06-07
发明人 ：
贾欢吴皓
申请人 ：
上海交通大学医学院附属第九人民医院
申请人地址 ：
上海市黄浦区制造局路639号
代理机构 ：
上海光华专利事务所(普通合伙)
代理人 ：
倪静
优先权 ：
CN202011551758.6
主分类号 ：
A61B34/30
IPC分类号 ：
A61B34/30
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A61
医学或兽医学；卫生学
A61B
诊断；外科；鉴定
A61B34/00
计算机辅助外科学；专门适用于外科的操纵器或机器人
A61B34/30
外科机器人
法律状态
2022-06-07 ：
授权
2021-05-07 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : A61B 34/30
申请日 : 20201224
申请日 : 20201224
2021-04-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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