本发明提供了一种多机械臂力位耦合协同控制方法和焊接方法，焊接方法包括①将待焊接工件放置在第一平台上；②在第二平台上设置一组以上的夹具，同时将焊接机械臂、两个抓取机械臂布置在第二平台的外周；③利用两个抓取机械臂将待焊接工件抓取并放置在第二平台并进行定位夹紧，通过焊接机械臂对待焊接工件进行正面焊接；④将夹具放松，利用两个抓取机械臂协同将待焊接工件抓取并进行180°翻转变位，通过焊接机械臂进行反面焊接；步骤⑤焊接完成后，利用两个抓取机械臂协同将完成焊接的工件放置在第三平台进行存放。本发明通过对多机械臂进行力位耦合控制，能有效避免多机械臂的同步误差所引起的内力对工件造成损坏的现象。