一种机器人拖动示教的方式确定方法和装置
授权
摘要
本申请提供一种机器人拖动示教的方式确定方法和装置，该方法包括：获取机器人每一关节的当前力矩信息，以及，获取力传感器采集的机器人底座的当前受力信息；根据当前受力信息、机器人每一关节的力矩信息以及辨识完成的机器人的动力学模型确定机器人受到外力的施力位置；根据外力的施力位置确定施力位置对应的拖动示教方式以实现机器人的拖动示教。
基本信息
专利标题 ：
一种机器人拖动示教的方式确定方法和装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112847345A
申请号 ：
CN202011610843.5
公开（公告）日 ：
2021-05-28
申请日 ：
2020-12-30
授权号 ：
CN112847345B
授权日 ：
2022-04-15
发明人 ：
李明洋
申请人 ：
上海节卡机器人科技有限公司
申请人地址 ：
上海市闵行区剑川路646号6幢
代理机构 ：
北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
余菲
优先权 ：
CN202011610843.5
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-15 ：
授权
2021-06-15 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20201230
申请日 : 20201230
2021-05-28 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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