本发明提供了履带式车辆、控制方法、控制器和计算机可读存储介质，控制方法包括：获取履带式车辆的车速和履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差；根据车速和速度差，通过底盘控制系统，获取底盘的第一曲率；根据第一曲率，获取曲率扰动误差；采用曲率扰动误差，对底盘控制系统的输入进行扰动补偿，得到底盘的第二曲率；采用第二曲率控制履带式车辆行驶。本发明根据车速和速度差，通过底盘控制系统，获取底盘的第一曲率，然后获取曲率扰动误差，采用曲率扰动误差对底盘控制系统进行扰动补偿，通过扰动误差对底盘控制系统的输入进行补偿，消除不同外部环境对履带式车辆轮胎以及底盘控制系统的影响，从而保证了底盘的曲率准确性。