本发明实施例提出了一种磁张力夹持装置，所述夹持装置由两个并行的夹持臂组成，每个夹持臂上有齿轮装置，旋转轴位于齿轮圆心，两个夹持臂通过齿轮咬合方式实现夹持臂的张合或由两个相交的夹持臂组成，两个夹持臂通过在夹持臂相交处的旋转轴实现夹持臂的张合，所述夹持臂上安装有永久磁体，通过利用磁体间的磁场相互作用力实现夹持工具的夹持阻尼与复位张力，因此可以在小尺寸轻量夹持环境下，采用刚性较强的夹持臂与机械结构，保持较高的夹持臂咬合精度。