本公开提供了一种消防机器人轮子组件及消防机器人，消防机器人轮子组件包括：由轮体和轮轴组成的弹性轮，轮体的内轮侧面上设有一圈环形凸起，轮轴设在轮体的内轮侧面上并凸出轮体的内轮侧面；轮体上设有贯穿轮体和轮轴的轮轴孔，轮轴孔包括设在轮体内的第一轴孔和设在轮轴内的第二轴孔。该结构在将弹性轮通过连接轴组件与电机轴连接时能够利用轮轴垫设在轴承组件和连接轴组件之间，这样在冲击振动时便可保护连接轴组件和轴承组件免受磕碰损伤。同时该结构可通过环形凸起实现冲击力的缓冲，且由于弹性轮又具有较好的弹性，这样便能够从多方面确保轮子组件的抗冲击能力，使得机器人在被抛投到火灾等现场时能够通过弹性轮抗住地面大部分的冲击力。