本公开提供了一种驱动轮组件及消防机器人，驱动轮组件包括弹性轮、连接弹性轮和电机的连接轴组件和用于实现弹性轮与电机之间的安装的轮端固定座，内外轴承套在轮和轮端固定座之间起到了类似轴承的作用，避免了弹性轮和轮端固定座直接接触。而内轴承套的轴套过盈安装在外轴承套的轴套内，且内轴承套的轴套为多个条形缺口分隔开的多个独立爪瓣，而通过爪瓣的变形和安装到内轴承套内的轴的支撑，能够使内外轴承套相互紧密安装并牢牢抱住内轴承套内的轴，这样便可实现驱动轮和轴套间的扭矩传递，同时该结构在驱动轮受到冲击时，内外轴承套可发生弹性变形来抵抗冲击力，这样内外轴承套便通过简易的结构实现了抗冲击、扭矩传递和驱动轮结构的简化。