本实用新型公开了一种搬运码垛伺服机械手臂，包括底座第一伺服电机主臂吸盘与第二伺服电机，所述底座的上表面焊接有支撑座，所述支撑座的顶端套设有连接座，所述连接座的内侧设有主臂，且主臂的一端端外表面通过螺栓固定有从动齿轮，所述从动齿轮的左侧啮合有主动齿轮，所述主动齿轮的前端外表面焊接有第一连接轴，所述主臂的左侧设有套筒，所述套筒的内侧设有缓冲杆，所述套筒的外表面穿透开设有通孔，所述主臂的另一端设有连接桩，所述连接桩的底端设有连接块，且连接块通过螺丝固定于吸盘的上表面。本实用新型具有主臂缓冲减速结构，减小伺服电机的工作负荷，提高伺服电机使用寿命，便于更滑吸盘。