本实用新型公开了一种基于伺服控制机械手臂，包括机身，机身上设置有机体连接件，机体连接件的底部安转有接口端口，接口端口的一端安装有液压管入口，液压管入口的一端安装有机械手安装台，机械手安装台的外部安装有防腐外壳，防腐外壳的一端安转有机械手台，机械手台的底部安装有管路室，管路室的底部安装有有电控件。本实用新型通过设置的液压伸缩杆和移动滑轨可实现机械手的平移和伸缩功能，提高了装置的使用效率和适用范围，通过安装的照明灯设备可在光线较暗时进行照明作业，有利于使用，同时机械爪通过爪齿的交叉耦合以及安装有的防流板可实现机械爪对流体材料进行抓取，增大了机械爪的适用范围，提高了设备的使用效率。