本实用新型涉及纱筒尾纱收集领域，具有工作效率高的效果。本实用新型公开了一种AGV自动下尾纱设备，包括用于固定纱筒的纱架，所述纱架外设置有运输车，所述运输车采用AGV小车，所述运输车后设置有用于收集纱筒的包装箱，所述运输车上架设有支撑框，所述支撑框背离包装箱的一侧竖直设置有固定板，所述固定板外沿自身高度方向设置有一列横向滑台，所述固定板上设置有一列单独驱动每个横向滑台沿固定板宽度方向滑移的滚珠丝杆机构一，所述横向滑台的数量与纱架上纱筒的行数相同，每个所述横向滑台用于将纱架对应行上的纱筒拔下，所述运输车上设置有位于横向滑台和包装箱之间的爬坡皮带。借助运输车、横向滑台和爬坡皮带的配合，实现了纱筒的自动收集。