本实用新型涉及一种机器人辅助手术用机械臂。技术方案是：一种用于脑深部电刺激术的七自由度辅助机器人，其特征在于：该辅助机器人包括安装在病床上的第一移动关节组件、由第一移动关节组件驱使进行直线运动的第二移动关节、由第二移动关节组件驱使进行直线运动的第三移动关节、由第三移动关节组件驱使进行直线运动的第四旋转关节组件、由第四旋转关节组件驱使进行转动的第五旋转关节组件、由第五旋转关节组件驱使进行转动的第六旋转关节组件以及由第六旋转关节组件驱使进行转动的第七人工辅助插入移动关节。该辅助机器人能够解决现有人工操作的脑深部电刺激术辅助装置导致的效率低下、精度较低和对医生操作经验要求高等问题。