本实用新型公开了一种自调间隙伺服壳体及包含其的伺服机构，所述自调间隙伺服壳体包括蜗轮腔体和蜗杆腔体，所述蜗轮腔体具有用于容纳蜗轮的蜗轮空腔，所述蜗杆腔体具有用于容纳蜗杆的蜗杆空腔，所述蜗杆腔体连接于所述蜗轮腔体，所述蜗杆空腔与所述蜗轮空腔相连通，所述蜗杆腔体的两端分别具有安装端和调节端，所述安装端上具有安装口，所述调节端上具有开口和调节口，所述开口和所述调节口均与所述蜗杆空腔相连通。所述伺服机构包括如上所述的自调间隙伺服壳体。蜗杆腔体通过在调节端设置开口和调节口，使得能够对蜗杆腔体内的蜗杆进行调节，实现调节蜗轮蜗杆间隙到最佳状态，从而有效减少、甚至避免异常现象的产生，大大提高了稳定可靠性。