本申请提供一种适用于管内清淤的移动装置，属于管槽污垢防除的移动装置技术领域。包括至少一对行走轮以及机箱、摄像单元、主转轴、多级伸缩臂、转齿和中控，行走轮由行走驱动器驱动其行进，主转轴由主转轴驱动器驱动其自动，转齿由转齿驱动器驱动其自转，多级伸缩臂连接于主转轴与转齿之间，各伸缩臂由伸缩臂驱动器分别驱动；所述行走轮倾斜设置于机箱下方，并带动机箱随之同步移动，行走驱动器、主转轴驱动器、伸缩臂驱动器、旋头驱动器均置于机箱内，所述多级伸缩臂中，至少一级伸缩臂带动转齿做靠近或远离主转轴的运动，至少一极伸缩臂带动转齿摆动。将本申请应用于污泥防除，特别是管网池淤泥的处理，具有移动灵活、作业稳定等优点。