本实用新型涉及无人机领域，公开了一种无人机垂平尾连接结构及无人机，所述结构包括平尾组件和垂尾组件，所述平尾组件包括平尾端肋和穿插所述平尾端肋的平尾连接管；所述垂尾组件包括垂尾连接管和套管；所述套管套置在所述平尾连接管上，其中所述套管的一端抵接所述平尾端肋，另一端与所述垂尾连接管连接，所述平尾连接管与所述套管连接的一端设置固定组件，通过将H型尾翼拆为平尾和垂尾后，在进行运输时边缘拆卸和组装，独立包装减少运输空间，节约了大梁的运输尺寸和成本，方便搬运与维护；通过采用胶粘剂和固定组件配合，无人机飞行时，平尾与垂尾之间的左右限位，防止飞行中的摩擦，保证无人机的飞行安全，安全性较高。