本实用新型公开了一种新型桁架机械手的定点润滑装置，包括底板、固定杆、第一轮架、弹簧、万向轮、第一液压缸、制动板、固定架、第二液压缸、升降架、升降杆、升降板、储油箱、油泵、吸油管、导油软管、调节架、第三液压缸、滑槽、调节杆、润滑架、滑块、限位块、储油腔、注油孔、集油管、卡块、回收槽、把手、制动块、吸盘、第二轮架、限位轮。本实用新型通过制动板可起到制动稳定的效果，以防止润滑作业时发生位移，通过第二液压缸可利用润滑架对高处位置进行润滑，通过第三液压缸可利用调节杆延长该装置的润滑行程，并扩大其润滑范围，通过集油管可将润滑过程中滴落的润滑油汇集起来，以避免润滑油滴落到地面。