本实用新型公开了一种小型水面垃圾清理机器人，包括主船体、推进装置、垃圾收集装置、主控系统、超声波测距传感器和蓄电池；主船体的左右两侧的后端均设置有推进装置，底层的前部设置有垃圾收集装置，内部空间用于放置垃圾收集装置收集的垃圾，顶层的前端设置有超声波测距传感器；主控系统与超声波测距传感器连接；所述主控系统通过直流步进电机驱动模块分别与推进装置的第一电机、垃圾收集装置的第二电机和垃圾收集装置的第三电机连接。本机器人通过合理的结构设计将自供电、避障、载满报警、GPS定位、垃圾识别与收集等功能集成于一体，实现了全方位清理和垃圾精准识别定位，解决了垃圾收集量的控制问题，延长了工作时间，提高了工作效率。