本发明涉及一种就地加热铣刨机，包括机架；行走驱动装置，行走驱动装置包括车轮，行走机构与机架之间设置有用于改变机架与车轮之间距离的升降装置；用于收集路面物料的输料装置，输料装置包括用于收集路面物料的集料装置和用于输送物料的传输装置，传输装置沿机架设置于机架上；用于铣刨路面的铣刨装置，铣刨装置与机架之间设置有防摆油缸；用于加热路面的加热装置，加热装置包括加热墙、提升架和支撑轮，加热墙设置于机架底部，支撑轮设置于加热墙最前侧与最后侧，提升架置于机架与加热墙之间连接机架和加热墙。该铣刨机采用可调整式输料装置，将整机前面的RAP混合料输送至车辆尾部，输送过程中RAP混合料不和地面接触，便于对下层沥青路面进行加热。