一种起重机π型梁自动焊接装置，包括纵向导轨和滑座，在第一电机的驱动下，滑座沿纵向导轨纵向平移；在滑座上设置有横向滑槽，在横向滑槽内连接横向滑柱，在第二电机的驱动下，横向滑柱沿横向滑槽横向平移；在横向滑柱的一端连接有旋转焊枪座；所述旋转焊枪座包括焊枪夹头，焊枪夹头与垂直设置的第三电机连接；在旋转焊枪座上还设置有用于探测焊枪头距π型梁距离的横向激光测距仪和纵向激光测距仪。本实用新型能够实现焊枪沿π型梁焊缝自动行走，并实现自适应焊接，不需要对π型梁进行精确的定位和繁琐的轨迹编程，因此焊接的可靠性强、效率高且质量稳定。本实用新型替代了人工焊接，相对于焊接机器人，其成本低、且适应力强。