本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种开关门机构及防压手机器人。本实用新型提供的开关门机构包括可开关的门体、驱动单元和柔性连接件，驱动单元包括驱动组件和与驱动组件连接的传动组件，传动组件与门体传动连接以驱动门体打开或关闭；柔性连接件安装于驱动组件与传动组件之间以致驱动组件与传动组件可受迫地临时分离。本实用新型提供的开关门机构中的驱动单元驱动门体以使门体开启或关闭，使门体受力均衡，在开启或关闭时，不易出现卡死等问题，运行稳定性好，且运行时噪声低；在驱动组件与传动组件之间设置防夹组件，在门体关闭接触到异物时，防夹组件能降低门体对异物的夹紧力，具有防护功能。