一种属于机器人打磨抛光技术领域的轴向主动浮动恒力控制装置，包括连接座板、低摩擦气缸、电磁换向阀、电气比例阀、转接块、力传感器、轴座调整块、导向机构、陀螺仪、工具连接板、放大器、缓冲器。本实用新型通过气动控制轴向浮动的补偿，使工具端能够补偿工件外形的偏差、工件和磨料的磨损，确保加工介质和工件的有效接触，完成以前很难或无法完成的工序；对于机器人位置变化、机器人轨迹变化具有快速反馈和响应的能力，不仅大幅度降低机器人编程时间，而且通过高效稳定的动态响应性能提供稳定的表面接触力，使工件产品的表面具有较高的精度和保持较高的磨抛品质，降低工件返工率、报废率，实用性强。