本实用新型公开了一种圆管毛刺自动清除装置，包括基座，所述基座上设置有驱动电机，所述驱动电机与减速器相连接，减速器的输出轴通过连轴器连接有支撑平台，该支撑平带上固定有三爪自定心卡盘，该卡盘用于固定待加工圆管，所述基座后方设置有用于清除毛刺的清除机构，清除机构包括自动升降杆、横杆、用于清除圆管内径端部毛刺的内径刀杆和用于清除圆管外径端部毛刺的外径刀杆，且所述内径刀杆和外径刀杆在调节结构的作用下可分别沿着水平方向左右移动；本实用新型不仅结构简单易于操作，而且能够大大降低操作人员的劳动强度，避免手动操作带来的安全隐患。