本实用新型提供的铰接式打桩车，包括第一车架、第二车架、横架和桩架主体，所述第一车架和第二车架铰接，所述第一车架用于提供行走动力，所述横架设置在第二车架上，所述桩架主体与横架的一端铰接，所述桩架主体与横架之间还设有倾斜油缸；所述桩架主体上设有打桩组件和打桩驱动装置，所述打桩组件以可上下滑动的方式设置于桩架主体背离第二车架一侧，所述打桩驱动装置与打桩组件传动连接。通过设置第一车架和第二车架铰接，使得打桩车转弯半径小，转向机动性高，可在弯道施工作业时，快速实现护栏桩与预先钻好的桩孔的准确对位，提高了施工效率；通过桩架主体与横架铰接，以在施工作业时保证桩架主体与地面的垂直度，提高了施工质量。