本实用新型涉及减速器领域，公开了一种行星齿轮传动减速装置，包括壳体，所述壳体内设有内齿圈和行星齿轮组件，所述行星齿轮组件包括行星架和行星轮，所述行星轮包括主动齿轮和辅助齿轮，所述主动齿轮和辅助齿轮同轴设置，且所述主动齿轮的一端面上开设有第一凹槽，所述辅助齿轮正对主动齿轮的一端开设有第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽拼合所形成的空腔内设有弹性件，所述弹性件的两端分别与第一凹槽和第二凹槽相抵。本实用新型能够消除太阳轮、行星轮、内齿圈这三个齿轮的啮合间隙，使三个齿轮无间隙啮合，加速和减速时无顿挫感，同时解决了内齿圈加工成本高问题。