本实用新型公开了一种半门架刮板取料机角度控制装置，半门架刮板取料机包括半门架和取料臂，半门架的低位端架设于第一梁上，高位端架设于第二梁上，取料臂上设置有若干个刮板，取料臂的尾端铰接于第一梁上，并通过提升机构使取料臂绕铰接点摆动，提升机构包括卷扬机、提升臂和支撑架，卷扬机设置于第一梁上，提升臂铰接于取料臂上，且提升臂上设置有第一滑轮，支撑架设置于半门架上，支撑架上设置有第二滑轮，卷扬机上绕卷的钢丝绳绕过第二滑轮，再绕过第一滑轮，最后绳端固定于支撑架或第二滑轮上，卷扬机由减速电机驱动，减速电机的轴承上设置有旋转编码器，旋转编码器的计数值与取料臂的当前角度值线性相关。