本实用新型公开了一种复合传动型差速转向驱动机构及行走装置，对于复合传动型差速转向驱动机构，其驱动模块具有第一驱动部和第二驱动部，转动主体包括壳套、第一转轴和第二转轴，第一转轴外套有第一从动轮，第一从动轮与第一驱动部连接并固定在壳套上，第二转轴外则套装第二从动轮和一号传动轮，第二从动轮固定在一号传动轮上并与第二驱动部连接，启动驱动模块不仅能对齿轮组进行传动控制，也带动了壳套的转动，实现复合传动；再者，第一转轴与第二转轴伸入壳套内的端部固定有主锥齿轮，两主锥齿轮与一从锥齿轮啮合形成齿轮组，如此确保了第一转轴和第二转轴的速度差相等，提高运行的可靠性，同时也有利于两侧动力的均衡分配。