本实用新型公开了双轮驱动行走转向机构，包括第一驱动轮、第二驱动轮、驱动轴，驱动轴的一端固定于第一驱动轮，另一端设有能带动第二驱动轮正转的第一单向传动装置；还包括第一传动机构，第一传动机构设有转向相同的第一输入部和第一输出部，第一输入部传动连于能提供正反转的动力装置，第一输出部传动连于驱动轴；第一输出部传动连有第二传动机构，第二传动机构包括转向与第一输出部相反的第二输出部，第二输出部设有能带动第二驱动轮正转的第二单向传动装置。与现有技术相比，本实用新型结构布局合理、自重轻、运行平稳并且仅需一个电机就能完成对设备的驱动行走和设备转向。此外还公开了应用双轮驱动行走转向机构的水下清洁机器人，能兼具带动叶轮转动。