本实用新型公开了一种夹纸翻转机械手及立体煎烤机，该夹纸翻转机械手包括水平滑轨组和滑动安装在水平滑轨组上的翻转夹具，水平滑轨组上设有至少三个停留工位；立体煎烤机则包括送纸机构、载物平台、供料机构、出料台，其中送纸机构、载物平台及出料台分别对应三个停留工位设置，通过夹纸翻转机械手，送纸机构向载物平台提供煎烤用纸，供料机构向载物平台提供待煎烤的载物，夹纸翻转机械手实现煎烤用纸传和载物的传送以及载物的翻转操作，载物平台对载物进行加热，本实用新型基于夹纸翻转机械手的翻转操作，实现载物的3D打印，可以让载物双面均得到加热，进而避免煎饼上下面加热不均匀，提高煎烤效果。