本申请属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机机臂触点式连接装置，包括机臂机构、动力装置和连接机构，机臂机构包括主臂体，动力装置设于主臂体的第一端，连接机构包括固定架和连接母座，固定架开设有安装腔，安装腔一侧形成开口，连接母座设于安装腔内，连接母座背向开口一侧设有第一接触头，主臂体的第二端和固定架相连接，主臂体的第二端设有连接公座，连接公座朝向第一接触头一侧设有第二接触头，第二接触头插设于第一接触头内。这样连接公座便能够通过和连接母座相抵接而实现对主臂体的第二端的有效限位，一方面提升了主臂体和固定架之间的连接稳固性，另一方面也保证了连接公座和连接母座的电连接稳固性。