本实用新型公开了一种基于Delta并联机构的导轨式名优茶采摘机，机架底部设置有行走轮，两个皮带轴通过传动皮带连接，两个双目视觉摄像头对称的设置在机架两侧，主动臂一端与Delta电机输出端连接，从动臂一端通过球铰与主动臂转动连接，从动臂另一端通过球铰与动平台转动连接，动平台上设置有执行电机，执行螺杆与活动螺母配合连接，采摘爪一端与固定支座铰链连接，采摘爪连接杆一端与采摘爪铰链连接，采摘爪连接杆另一端与活动螺母铰链连接。本装置可在较窄行间距的环境下工作，行走过程平稳不产生颠簸；采用Delta并联机构，结构稳定和方便控制；采用滑块摇杆机构带有橡胶材质的柔性机械手，能够保证采摘准确性的同时将对茶叶的损伤率降至最低。