本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种用于咖啡机器人的上身总成，包括头身模组和手臂模组，所述头身模组包括支撑模块、躯干模块和头部模块，所述躯干模块包括腰身架、第三直齿轮、第六电机以及第四直齿轮，所述头部模块包括头部安装板、头部关节壳、第四安装座、第四传动轴、第七锥齿、第八锥齿、第七电机、头部安装架、第八电机、第五直齿轮以及第六直齿轮，所述手臂模组用以与躯干模组安装配合。本实用新型的有益效果是：本实用新型的躯干模块和头部模块均可左右转动，且头部模块还可上下摆动，功能强大，拟人化程度高；本实用新型的关节件通过锥齿传动，能够使电机隐藏在对应关节壳内，节省了空间，能够使头身和手臂更加美观。