本实用新型公开一种基于CAN总线的三轴加速度传感器，包括传感器安装座、传感器本体和连接器插座；传感器本体和连接器插座均设置在传感器安装座上；传感器本体包括电源隔离转换电路、MCU系统电路、加速度采集电路、CAN通信电路及外围电路；MCU系统电路分别与加速度采集电路和CAN通信电路双向连接，且CAN通信电路与连接器插座连接。本实用新型结构简单，便于组装；传感器本体采用CAN总线结构，有效避免了总线冲突且具备可靠的错误处理及检错机制。本实用新型还公开一种轨道车辆，包括轨道车辆及基于CAN总线的三轴加速度传感器；基于CAN总线的三轴加速度传感器设置于轨道车辆上，通过加速传感器对轨道车辆的监测，提高轨道车辆的安全性和乘坐舒适性。